人型ロボット

人型ロボットは、二足歩行や両腕といった人間に似た形態を持つロボットを指す。人間向けに設計された階段・扉・工具といった環境をそのまま利用できる可能性が、産業応用で期待される理由とされる。

安全規格の面では、ISO が「Robotics — Safety requirements for dynamically stable industrial mobile robots (legged, wheeled, or other forms of locomotion) — Part 1: Robots」（ISO/CD 25785-1）の策定を進めている。同規格は委員会原案（CD）の段階にあり、その適用範囲は「能動的に安定を制御する産業用移動ロボットおよびそのシステム。脚、車輪、その他の移動形態を、数を特定せずに持つロボットを含む」とされる。ISO は対象の例として「四足、二足、あるいは車輪型のバランスロボット」を明示している。

一方で、走行速度と走行方向が運転者や操作者の制御下にのみあるロボット、および人が搭乗することを意図したロボットは適用範囲から除かれる。産業環境以外については ISO 13482 など別の規格が適用される。

制御面では、模倣学習や強化学習で獲得した方策を全身制御に組み合わせる手法の研究が進んでいる。